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Diffstat (limited to 'extern/bullet2/src/LinearMath')
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diff --git a/extern/bullet2/src/LinearMath/btIDebugDraw.h b/extern/bullet2/src/LinearMath/btIDebugDraw.h index a00d7763a75..de97c3f87fd 100644 --- a/extern/bullet2/src/LinearMath/btIDebugDraw.h +++ b/extern/bullet2/src/LinearMath/btIDebugDraw.h @@ -62,29 +62,17 @@ class btIDebugDraw virtual void drawSphere(btScalar radius, const btTransform& transform, const btVector3& color) { - btVector3 start = transform.getOrigin(); - - const btVector3 xoffs = transform.getBasis() * btVector3(radius,0,0); - const btVector3 yoffs = transform.getBasis() * btVector3(0,radius,0); - const btVector3 zoffs = transform.getBasis() * btVector3(0,0,radius); - - // XY - drawLine(start-xoffs, start+yoffs, color); - drawLine(start+yoffs, start+xoffs, color); - drawLine(start+xoffs, start-yoffs, color); - drawLine(start-yoffs, start-xoffs, color); - - // XZ - drawLine(start-xoffs, start+zoffs, color); - drawLine(start+zoffs, start+xoffs, color); - drawLine(start+xoffs, start-zoffs, color); - drawLine(start-zoffs, start-xoffs, color); - - // YZ - drawLine(start-yoffs, start+zoffs, color); - drawLine(start+zoffs, start+yoffs, color); - drawLine(start+yoffs, start-zoffs, color); - drawLine(start-zoffs, start-yoffs, color); + + btVector3 center = transform.getOrigin(); + btVector3 up = transform.getBasis().getColumn(1); + btVector3 axis = transform.getBasis().getColumn(0); + btScalar minTh = -SIMD_HALF_PI; + btScalar maxTh = SIMD_HALF_PI; + btScalar minPs = -SIMD_HALF_PI; + btScalar maxPs = SIMD_HALF_PI; + btScalar stepDegrees = 30.f; + drawSpherePatch(center, up, axis, radius,minTh, maxTh, minPs, maxPs, color, stepDegrees ,false); + drawSpherePatch(center, up, -axis, radius,minTh, maxTh, minPs, maxPs, color, stepDegrees,false ); } virtual void drawSphere (const btVector3& p, btScalar radius, const btVector3& color) @@ -179,7 +167,7 @@ class btIDebugDraw } } virtual void drawSpherePatch(const btVector3& center, const btVector3& up, const btVector3& axis, btScalar radius, - btScalar minTh, btScalar maxTh, btScalar minPs, btScalar maxPs, const btVector3& color, btScalar stepDegrees = btScalar(10.f)) + btScalar minTh, btScalar maxTh, btScalar minPs, btScalar maxPs, const btVector3& color, btScalar stepDegrees = btScalar(10.f),bool drawCenter = true) { btVector3 vA[74]; btVector3 vB[74]; @@ -261,18 +249,22 @@ class btIDebugDraw { drawLine(npole, pvB[j], color); } - if(isClosed) + + if (drawCenter) { - if(j == (n_vert-1)) + if(isClosed) { - drawLine(arcStart, pvB[j], color); + if(j == (n_vert-1)) + { + drawLine(arcStart, pvB[j], color); + } } - } - else - { - if(((!i) || (i == (n_hor-1))) && ((!j) || (j == (n_vert-1)))) + else { - drawLine(center, pvB[j], color); + if(((!i) || (i == (n_hor-1))) && ((!j) || (j == (n_vert-1)))) + { + drawLine(center, pvB[j], color); + } } } } @@ -314,6 +306,8 @@ class btIDebugDraw virtual void drawCapsule(btScalar radius, btScalar halfHeight, int upAxis, const btTransform& transform, const btVector3& color) { + int stepDegrees = 30; + btVector3 capStart(0.f,0.f,0.f); capStart[upAxis] = -halfHeight; @@ -325,34 +319,47 @@ class btIDebugDraw btTransform childTransform = transform; childTransform.getOrigin() = transform * capStart; - drawSphere(radius, childTransform, color); + { + btVector3 center = childTransform.getOrigin(); + btVector3 up = childTransform.getBasis().getColumn((upAxis+1)%3); + btVector3 axis = -childTransform.getBasis().getColumn(upAxis); + btScalar minTh = -SIMD_HALF_PI; + btScalar maxTh = SIMD_HALF_PI; + btScalar minPs = -SIMD_HALF_PI; + btScalar maxPs = SIMD_HALF_PI; + + drawSpherePatch(center, up, axis, radius,minTh, maxTh, minPs, maxPs, color, btScalar(stepDegrees) ,false); + } + + + } { btTransform childTransform = transform; childTransform.getOrigin() = transform * capEnd; - drawSphere(radius, childTransform, color); + { + btVector3 center = childTransform.getOrigin(); + btVector3 up = childTransform.getBasis().getColumn((upAxis+1)%3); + btVector3 axis = childTransform.getBasis().getColumn(upAxis); + btScalar minTh = -SIMD_HALF_PI; + btScalar maxTh = SIMD_HALF_PI; + btScalar minPs = -SIMD_HALF_PI; + btScalar maxPs = SIMD_HALF_PI; + drawSpherePatch(center, up, axis, radius,minTh, maxTh, minPs, maxPs, color, btScalar(stepDegrees) ,false); + } } // Draw some additional lines btVector3 start = transform.getOrigin(); - capStart[(upAxis+1)%3] = radius; - capEnd[(upAxis+1)%3] = radius; - drawLine(start+transform.getBasis() * capStart,start+transform.getBasis() * capEnd, color); - capStart[(upAxis+1)%3] = -radius; - capEnd[(upAxis+1)%3] = -radius; - drawLine(start+transform.getBasis() * capStart,start+transform.getBasis() * capEnd, color); - - capStart[(upAxis+1)%3] = 0.f; - capEnd[(upAxis+1)%3] = 0.f; - - capStart[(upAxis+2)%3] = radius; - capEnd[(upAxis+2)%3] = radius; - drawLine(start+transform.getBasis() * capStart,start+transform.getBasis() * capEnd, color); - capStart[(upAxis+2)%3] = -radius; - capEnd[(upAxis+2)%3] = -radius; - drawLine(start+transform.getBasis() * capStart,start+transform.getBasis() * capEnd, color); + for (int i=0;i<360;i+=stepDegrees) + { + capEnd[(upAxis+1)%3] = capStart[(upAxis+1)%3] = btSin(btScalar(i)*SIMD_RADS_PER_DEG)*radius; + capEnd[(upAxis+2)%3] = capStart[(upAxis+2)%3] = btCos(btScalar(i)*SIMD_RADS_PER_DEG)*radius; + drawLine(start+transform.getBasis() * capStart,start+transform.getBasis() * capEnd, color); + } + } virtual void drawCylinder(btScalar radius, btScalar halfHeight, int upAxis, const btTransform& transform, const btVector3& color) @@ -360,11 +367,18 @@ class btIDebugDraw btVector3 start = transform.getOrigin(); btVector3 offsetHeight(0,0,0); offsetHeight[upAxis] = halfHeight; - btVector3 offsetRadius(0,0,0); - offsetRadius[(upAxis+1)%3] = radius; - drawLine(start+transform.getBasis() * (offsetHeight+offsetRadius),start+transform.getBasis() * (-offsetHeight+offsetRadius),color); - drawLine(start+transform.getBasis() * (offsetHeight-offsetRadius),start+transform.getBasis() * (-offsetHeight-offsetRadius),color); + int stepDegrees=30; + btVector3 capStart(0.f,0.f,0.f); + capStart[upAxis] = -halfHeight; + btVector3 capEnd(0.f,0.f,0.f); + capEnd[upAxis] = halfHeight; + for (int i=0;i<360;i+=stepDegrees) + { + capEnd[(upAxis+1)%3] = capStart[(upAxis+1)%3] = btSin(btScalar(i)*SIMD_RADS_PER_DEG)*radius; + capEnd[(upAxis+2)%3] = capStart[(upAxis+2)%3] = btCos(btScalar(i)*SIMD_RADS_PER_DEG)*radius; + drawLine(start+transform.getBasis() * capStart,start+transform.getBasis() * capEnd, color); + } // Drawing top and bottom caps of the cylinder btVector3 yaxis(0,0,0); yaxis[upAxis] = btScalar(1.0); @@ -376,16 +390,28 @@ class btIDebugDraw virtual void drawCone(btScalar radius, btScalar height, int upAxis, const btTransform& transform, const btVector3& color) { - + int stepDegrees = 30; btVector3 start = transform.getOrigin(); btVector3 offsetHeight(0,0,0); - offsetHeight[upAxis] = height * btScalar(0.5); + btScalar halfHeight = height * btScalar(0.5); + offsetHeight[upAxis] = halfHeight; btVector3 offsetRadius(0,0,0); offsetRadius[(upAxis+1)%3] = radius; btVector3 offset2Radius(0,0,0); offset2Radius[(upAxis+2)%3] = radius; + + btVector3 capEnd(0.f,0.f,0.f); + capEnd[upAxis] = -halfHeight; + + for (int i=0;i<360;i+=stepDegrees) + { + capEnd[(upAxis+1)%3] = btSin(btScalar(i)*SIMD_RADS_PER_DEG)*radius; + capEnd[(upAxis+2)%3] = btCos(btScalar(i)*SIMD_RADS_PER_DEG)*radius; + drawLine(start+transform.getBasis() * (offsetHeight),start+transform.getBasis() * capEnd, color); + } + drawLine(start+transform.getBasis() * (offsetHeight),start+transform.getBasis() * (-offsetHeight+offsetRadius),color); drawLine(start+transform.getBasis() * (offsetHeight),start+transform.getBasis() * (-offsetHeight-offsetRadius),color); drawLine(start+transform.getBasis() * (offsetHeight),start+transform.getBasis() * (-offsetHeight+offset2Radius),color); diff --git a/extern/bullet2/src/LinearMath/btMatrix3x3.h b/extern/bullet2/src/LinearMath/btMatrix3x3.h index d4f5c95aa64..14fe704f81a 100644 --- a/extern/bullet2/src/LinearMath/btMatrix3x3.h +++ b/extern/bullet2/src/LinearMath/btMatrix3x3.h @@ -22,10 +22,15 @@ subject to the following restrictions: #ifdef BT_USE_SSE //const __m128 ATTRIBUTE_ALIGNED16(v2220) = {2.0f, 2.0f, 2.0f, 0.0f}; -const __m128 ATTRIBUTE_ALIGNED16(vMPPP) = {-0.0f, +0.0f, +0.0f, +0.0f}; +//const __m128 ATTRIBUTE_ALIGNED16(vMPPP) = {-0.0f, +0.0f, +0.0f, +0.0f}; +#define vMPPP (_mm_set_ps (+0.0f, +0.0f, +0.0f, -0.0f)) #endif -#if defined(BT_USE_SSE) || defined(BT_USE_NEON) +#if defined(BT_USE_SSE) +#define v1000 (_mm_set_ps(0.0f,0.0f,0.0f,1.0f)) +#define v0100 (_mm_set_ps(0.0f,0.0f,1.0f,0.0f)) +#define v0010 (_mm_set_ps(0.0f,1.0f,0.0f,0.0f)) +#elif defined(BT_USE_NEON) const btSimdFloat4 ATTRIBUTE_ALIGNED16(v1000) = {1.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f}; const btSimdFloat4 ATTRIBUTE_ALIGNED16(v0100) = {0.0f, 1.0f, 0.0f, 0.0f}; const btSimdFloat4 ATTRIBUTE_ALIGNED16(v0010) = {0.0f, 0.0f, 1.0f, 0.0f}; @@ -207,7 +212,7 @@ public: btFullAssert(d != btScalar(0.0)); btScalar s = btScalar(2.0) / d; - #if defined (BT_USE_SSE_IN_API) && defined (BT_USE_SSE) + #if defined BT_USE_SIMD_VECTOR3 && defined (BT_USE_SSE_IN_API) && defined (BT_USE_SSE) __m128 vs, Q = q.get128(); __m128i Qi = btCastfTo128i(Q); __m128 Y, Z; @@ -341,7 +346,7 @@ public: * @param m The array to be filled */ void getOpenGLSubMatrix(btScalar *m) const { -#if defined (BT_USE_SSE_IN_API) && defined (BT_USE_SSE) +#if defined BT_USE_SIMD_VECTOR3 && defined (BT_USE_SSE_IN_API) && defined (BT_USE_SSE) __m128 v0 = m_el[0].mVec128; __m128 v1 = m_el[1].mVec128; __m128 v2 = m_el[2].mVec128; // x2 y2 z2 w2 @@ -362,7 +367,7 @@ public: vm[2] = v2; #elif defined(BT_USE_NEON) // note: zeros the w channel. We can preserve it at the cost of two more vtrn instructions. - static const uint32x2_t zMask = (const uint32x2_t) {-1, 0 }; + static const uint32x2_t zMask = (const uint32x2_t) {static_cast<uint32_t>(-1), 0 }; float32x4_t *vm = (float32x4_t *)m; float32x4x2_t top = vtrnq_f32( m_el[0].mVec128, m_el[1].mVec128 ); // {x0 x1 z0 z1}, {y0 y1 w0 w1} float32x2x2_t bl = vtrn_f32( vget_low_f32(m_el[2].mVec128), vdup_n_f32(0.0f) ); // {x2 0 }, {y2 0} @@ -740,7 +745,7 @@ public: SIMD_FORCE_INLINE btMatrix3x3& btMatrix3x3::operator*=(const btMatrix3x3& m) { -#if defined (BT_USE_SSE_IN_API) && defined (BT_USE_SSE) +#if defined BT_USE_SIMD_VECTOR3 && defined (BT_USE_SSE_IN_API) && defined (BT_USE_SSE) __m128 rv00, rv01, rv02; __m128 rv10, rv11, rv12; __m128 rv20, rv21, rv22; @@ -953,7 +958,7 @@ btMatrix3x3::determinant() const SIMD_FORCE_INLINE btMatrix3x3 btMatrix3x3::absolute() const { -#if (defined (BT_USE_SSE_IN_API) && defined (BT_USE_SSE)) +#if defined BT_USE_SIMD_VECTOR3 && (defined (BT_USE_SSE_IN_API) && defined (BT_USE_SSE)) return btMatrix3x3( _mm_and_ps(m_el[0].mVec128, btvAbsfMask), _mm_and_ps(m_el[1].mVec128, btvAbsfMask), @@ -974,7 +979,7 @@ btMatrix3x3::absolute() const SIMD_FORCE_INLINE btMatrix3x3 btMatrix3x3::transpose() const { -#if (defined (BT_USE_SSE_IN_API) && defined (BT_USE_SSE)) +#if defined BT_USE_SIMD_VECTOR3 && (defined (BT_USE_SSE_IN_API) && defined (BT_USE_SSE)) __m128 v0 = m_el[0].mVec128; __m128 v1 = m_el[1].mVec128; __m128 v2 = m_el[2].mVec128; // x2 y2 z2 w2 @@ -993,7 +998,7 @@ btMatrix3x3::transpose() const return btMatrix3x3( v0, v1, v2 ); #elif defined(BT_USE_NEON) // note: zeros the w channel. We can preserve it at the cost of two more vtrn instructions. - static const uint32x2_t zMask = (const uint32x2_t) {-1, 0 }; + static const uint32x2_t zMask = (const uint32x2_t) {static_cast<uint32_t>(-1), 0 }; float32x4x2_t top = vtrnq_f32( m_el[0].mVec128, m_el[1].mVec128 ); // {x0 x1 z0 z1}, {y0 y1 w0 w1} float32x2x2_t bl = vtrn_f32( vget_low_f32(m_el[2].mVec128), vdup_n_f32(0.0f) ); // {x2 0 }, {y2 0} float32x4_t v0 = vcombine_f32( vget_low_f32(top.val[0]), bl.val[0] ); @@ -1031,7 +1036,7 @@ btMatrix3x3::inverse() const SIMD_FORCE_INLINE btMatrix3x3 btMatrix3x3::transposeTimes(const btMatrix3x3& m) const { -#if (defined (BT_USE_SSE_IN_API) && defined (BT_USE_SSE)) +#if defined BT_USE_SIMD_VECTOR3 && (defined (BT_USE_SSE_IN_API) && defined (BT_USE_SSE)) // zeros w // static const __m128i xyzMask = (const __m128i){ -1ULL, 0xffffffffULL }; __m128 row = m_el[0].mVec128; @@ -1053,7 +1058,7 @@ btMatrix3x3::transposeTimes(const btMatrix3x3& m) const #elif defined BT_USE_NEON // zeros w - static const uint32x4_t xyzMask = (const uint32x4_t){ -1, -1, -1, 0 }; + static const uint32x4_t xyzMask = (const uint32x4_t){ static_cast<uint32_t>(-1), static_cast<uint32_t>(-1), static_cast<uint32_t>(-1), 0 }; float32x4_t m0 = (float32x4_t) vandq_u32( (uint32x4_t) m.getRow(0).mVec128, xyzMask ); float32x4_t m1 = (float32x4_t) vandq_u32( (uint32x4_t) m.getRow(1).mVec128, xyzMask ); float32x4_t m2 = (float32x4_t) vandq_u32( (uint32x4_t) m.getRow(2).mVec128, xyzMask ); @@ -1151,7 +1156,7 @@ operator*(const btMatrix3x3& m, const btVector3& v) SIMD_FORCE_INLINE btVector3 operator*(const btVector3& v, const btMatrix3x3& m) { -#if (defined (BT_USE_SSE_IN_API) && defined (BT_USE_SSE)) +#if defined BT_USE_SIMD_VECTOR3 && (defined (BT_USE_SSE_IN_API) && defined (BT_USE_SSE)) const __m128 vv = v.mVec128; @@ -1191,7 +1196,7 @@ operator*(const btVector3& v, const btMatrix3x3& m) SIMD_FORCE_INLINE btMatrix3x3 operator*(const btMatrix3x3& m1, const btMatrix3x3& m2) { -#if (defined (BT_USE_SSE_IN_API) && defined (BT_USE_SSE)) +#if defined BT_USE_SIMD_VECTOR3 && (defined (BT_USE_SSE_IN_API) && defined (BT_USE_SSE)) __m128 m10 = m1[0].mVec128; __m128 m11 = m1[1].mVec128; diff --git a/extern/bullet2/src/LinearMath/btMatrixX.h b/extern/bullet2/src/LinearMath/btMatrixX.h new file mode 100644 index 00000000000..1c29632c536 --- /dev/null +++ b/extern/bullet2/src/LinearMath/btMatrixX.h @@ -0,0 +1,504 @@ +/* +Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library +Copyright (c) 2003-2013 Erwin Coumans http://bulletphysics.org + +This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty. +In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software. +Permission is granted to anyone to use this software for any purpose, +including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely, +subject to the following restrictions: + +1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required. +2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software. +3. This notice may not be removed or altered from any source distribution. +*/ +///original version written by Erwin Coumans, October 2013 + +#ifndef BT_MATRIX_X_H +#define BT_MATRIX_X_H + +#include "LinearMath/btQuickprof.h" +#include "LinearMath/btAlignedObjectArray.h" + +class btIntSortPredicate +{ + public: + bool operator() ( const int& a, const int& b ) const + { + return a < b; + } +}; + + +template <typename T> +struct btMatrixX +{ + int m_rows; + int m_cols; + int m_operations; + int m_resizeOperations; + int m_setElemOperations; + + btAlignedObjectArray<T> m_storage; + btAlignedObjectArray< btAlignedObjectArray<int> > m_rowNonZeroElements1; + btAlignedObjectArray< btAlignedObjectArray<int> > m_colNonZeroElements; + + T* getBufferPointerWritable() + { + return m_storage.size() ? &m_storage[0] : 0; + } + + const T* getBufferPointer() const + { + return m_storage.size() ? &m_storage[0] : 0; + } + btMatrixX() + :m_rows(0), + m_cols(0), + m_operations(0), + m_resizeOperations(0), + m_setElemOperations(0) + { + } + btMatrixX(int rows,int cols) + :m_rows(rows), + m_cols(cols), + m_operations(0), + m_resizeOperations(0), + m_setElemOperations(0) + { + resize(rows,cols); + } + void resize(int rows, int cols) + { + m_resizeOperations++; + m_rows = rows; + m_cols = cols; + { + BT_PROFILE("m_storage.resize"); + m_storage.resize(rows*cols); + } + clearSparseInfo(); + } + int cols() const + { + return m_cols; + } + int rows() const + { + return m_rows; + } + ///we don't want this read/write operator(), because we cannot keep track of non-zero elements, use setElem instead + /*T& operator() (int row,int col) + { + return m_storage[col*m_rows+row]; + } + */ + + void addElem(int row,int col, T val) + { + if (val) + { + if (m_storage[col+row*m_cols]==0.f) + { + setElem(row,col,val); + } else + { + m_storage[row*m_cols+col] += val; + } + } + } + + void copyLowerToUpperTriangle() + { + int count=0; + for (int row=0;row<m_rowNonZeroElements1.size();row++) + { + for (int j=0;j<m_rowNonZeroElements1[row].size();j++) + { + int col = m_rowNonZeroElements1[row][j]; + setElem(col,row, (*this)(row,col)); + count++; + + } + } + //printf("copyLowerToUpperTriangle copied %d elements out of %dx%d=%d\n", count,rows(),cols(),cols()*rows()); + } + void setElem(int row,int col, T val) + { + m_setElemOperations++; + if (val) + { + if (m_storage[col+row*m_cols]==0.f) + { + m_rowNonZeroElements1[row].push_back(col); + m_colNonZeroElements[col].push_back(row); + } + m_storage[row*m_cols+col] = val; + } + } + const T& operator() (int row,int col) const + { + return m_storage[col+row*m_cols]; + } + + void clearSparseInfo() + { + BT_PROFILE("clearSparseInfo=0"); + m_rowNonZeroElements1.resize(m_rows); + m_colNonZeroElements.resize(m_cols); + for (int i=0;i<m_rows;i++) + m_rowNonZeroElements1[i].resize(0); + for (int j=0;j<m_cols;j++) + m_colNonZeroElements[j].resize(0); + } + + void setZero() + { + { + BT_PROFILE("storage=0"); + btSetZero(&m_storage[0],m_storage.size()); + //memset(&m_storage[0],0,sizeof(T)*m_storage.size()); + //for (int i=0;i<m_storage.size();i++) + // m_storage[i]=0; + } + { + BT_PROFILE("clearSparseInfo=0"); + clearSparseInfo(); + } + } + + void printMatrix(const char* msg) + { + printf("%s ---------------------\n",msg); + for (int i=0;i<rows();i++) + { + printf("\n"); + for (int j=0;j<cols();j++) + { + printf("%2.1f\t",(*this)(i,j)); + } + } + printf("\n---------------------\n"); + + } + void printNumZeros(const char* msg) + { + printf("%s: ",msg); + int numZeros = 0; + for (int i=0;i<m_storage.size();i++) + if (m_storage[i]==0) + numZeros++; + int total = m_cols*m_rows; + int computedNonZero = total-numZeros; + int nonZero = 0; + for (int i=0;i<m_colNonZeroElements.size();i++) + nonZero += m_colNonZeroElements[i].size(); + btAssert(computedNonZero==nonZero); + if(computedNonZero!=nonZero) + { + printf("Error: computedNonZero=%d, but nonZero=%d\n",computedNonZero,nonZero); + } + //printf("%d numZeros out of %d (%f)\n",numZeros,m_cols*m_rows,numZeros/(m_cols*m_rows)); + printf("total %d, %d rows, %d cols, %d non-zeros (%f %)\n", total, rows(),cols(), nonZero,100.f*(T)nonZero/T(total)); + } + /* + void rowComputeNonZeroElements() + { + m_rowNonZeroElements1.resize(rows()); + for (int i=0;i<rows();i++) + { + m_rowNonZeroElements1[i].resize(0); + for (int j=0;j<cols();j++) + { + if ((*this)(i,j)!=0.f) + { + m_rowNonZeroElements1[i].push_back(j); + } + } + } + } + */ + btMatrixX transpose() const + { + //transpose is optimized for sparse matrices + btMatrixX tr(m_cols,m_rows); + tr.setZero(); +#if 0 + for (int i=0;i<m_cols;i++) + for (int j=0;j<m_rows;j++) + { + T v = (*this)(j,i); + if (v) + { + tr.setElem(i,j,v); + } + } +#else + for (int i=0;i<m_colNonZeroElements.size();i++) + for (int h=0;h<m_colNonZeroElements[i].size();h++) + { + int j = m_colNonZeroElements[i][h]; + T v = (*this)(j,i); + tr.setElem(i,j,v); + } +#endif + return tr; + } + + void sortRowIndexArrays() + { + for (int i=0;i<m_rowNonZeroElements1[i].size();i++) + { + m_rowNonZeroElements1[i].quickSort(btIntSortPredicate()); + } + } + + void sortColIndexArrays() + { + for (int i=0;i<m_colNonZeroElements[i].size();i++) + { + m_colNonZeroElements[i].quickSort(btIntSortPredicate()); + } + } + + btMatrixX operator*(const btMatrixX& other) + { + //btMatrixX*btMatrixX implementation, optimized for sparse matrices + btAssert(cols() == other.rows()); + + btMatrixX res(rows(),other.cols()); + res.setZero(); +// BT_PROFILE("btMatrixX mul"); + for (int j=0; j < res.cols(); ++j) + { + //int numZero=other.m_colNonZeroElements[j].size(); + //if (numZero) + { + for (int i=0; i < res.rows(); ++i) + //for (int g = 0;g<m_colNonZeroElements[j].size();g++) + { + T dotProd=0; + T dotProd2=0; + int waste=0,waste2=0; + + bool doubleWalk = false; + if (doubleWalk) + { + int numRows = m_rowNonZeroElements1[i].size(); + int numOtherCols = other.m_colNonZeroElements[j].size(); + for (int ii=0;ii<numRows;ii++) + { + int vThis=m_rowNonZeroElements1[i][ii]; + } + + for (int ii=0;ii<numOtherCols;ii++) + { + int vOther = other.m_colNonZeroElements[j][ii]; + } + + + int indexRow = 0; + int indexOtherCol = 0; + while (indexRow < numRows && indexOtherCol < numOtherCols) + { + int vThis=m_rowNonZeroElements1[i][indexRow]; + int vOther = other.m_colNonZeroElements[j][indexOtherCol]; + if (vOther==vThis) + { + dotProd += (*this)(i,vThis) * other(vThis,j); + } + if (vThis<vOther) + { + indexRow++; + } else + { + indexOtherCol++; + } + } + + } else + { + bool useOtherCol = true; + if (other.m_colNonZeroElements[j].size() <m_rowNonZeroElements1[i].size()) + { + useOtherCol=true; + } + if (!useOtherCol ) + { + for (int q=0;q<other.m_colNonZeroElements[j].size();q++) + { + int v = other.m_colNonZeroElements[j][q]; + T w = (*this)(i,v); + if (w!=0.f) + { + dotProd+=w*other(v,j); + } + + } + } + else + { + for (int q=0;q<m_rowNonZeroElements1[i].size();q++) + { + int v=m_rowNonZeroElements1[i][q]; + T w = (*this)(i,v); + if (other(v,j)!=0.f) + { + dotProd+=w*other(v,j); + } + + } + } + } + if (dotProd) + res.setElem(i,j,dotProd); + } + } + } + return res; + } + + // this assumes the 4th and 8th rows of B and C are zero. + void multiplyAdd2_p8r (const btScalar *B, const btScalar *C, int numRows, int numRowsOther ,int row, int col) + { + const btScalar *bb = B; + for ( int i = 0;i<numRows;i++) + { + const btScalar *cc = C; + for ( int j = 0;j<numRowsOther;j++) + { + btScalar sum; + sum = bb[0]*cc[0]; + sum += bb[1]*cc[1]; + sum += bb[2]*cc[2]; + sum += bb[4]*cc[4]; + sum += bb[5]*cc[5]; + sum += bb[6]*cc[6]; + addElem(row+i,col+j,sum); + cc += 8; + } + bb += 8; + } + } + + void multiply2_p8r (const btScalar *B, const btScalar *C, int numRows, int numRowsOther, int row, int col) + { + btAssert (numRows>0 && numRowsOther>0 && B && C); + const btScalar *bb = B; + for ( int i = 0;i<numRows;i++) + { + const btScalar *cc = C; + for ( int j = 0;j<numRowsOther;j++) + { + btScalar sum; + sum = bb[0]*cc[0]; + sum += bb[1]*cc[1]; + sum += bb[2]*cc[2]; + sum += bb[4]*cc[4]; + sum += bb[5]*cc[5]; + sum += bb[6]*cc[6]; + setElem(row+i,col+j,sum); + cc += 8; + } + bb += 8; + } + } + +}; + +template <typename T> +struct btVectorX +{ + btAlignedObjectArray<T> m_storage; + + btVectorX() + { + } + btVectorX(int numRows) + { + m_storage.resize(numRows); + } + + void resize(int rows) + { + m_storage.resize(rows); + } + int cols() const + { + return 1; + } + int rows() const + { + return m_storage.size(); + } + int size() const + { + return rows(); + } + void setZero() + { + // for (int i=0;i<m_storage.size();i++) + // m_storage[i]=0; + //memset(&m_storage[0],0,sizeof(T)*m_storage.size()); + btSetZero(&m_storage[0],m_storage.size()); + } + const T& operator[] (int index) const + { + return m_storage[index]; + } + + T& operator[] (int index) + { + return m_storage[index]; + } + + T* getBufferPointerWritable() + { + return m_storage.size() ? &m_storage[0] : 0; + } + + const T* getBufferPointer() const + { + return m_storage.size() ? &m_storage[0] : 0; + } + +}; +/* +template <typename T> +void setElem(btMatrixX<T>& mat, int row, int col, T val) +{ + mat.setElem(row,col,val); +} +*/ + + +typedef btMatrixX<float> btMatrixXf; +typedef btVectorX<float> btVectorXf; + +typedef btMatrixX<double> btMatrixXd; +typedef btVectorX<double> btVectorXd; + + + +inline void setElem(btMatrixXd& mat, int row, int col, double val) +{ + mat.setElem(row,col,val); +} + +inline void setElem(btMatrixXf& mat, int row, int col, float val) +{ + mat.setElem(row,col,val); +} + +#ifdef BT_USE_DOUBLE_PRECISION + #define btVectorXu btVectorXd + #define btMatrixXu btMatrixXd +#else + #define btVectorXu btVectorXf + #define btMatrixXu btMatrixXf +#endif //BT_USE_DOUBLE_PRECISION + + + +#endif//BT_MATRIX_H_H diff --git a/extern/bullet2/src/LinearMath/btQuaternion.h b/extern/bullet2/src/LinearMath/btQuaternion.h index 7d7f25fb4d3..665421de1e4 100644 --- a/extern/bullet2/src/LinearMath/btQuaternion.h +++ b/extern/bullet2/src/LinearMath/btQuaternion.h @@ -27,11 +27,17 @@ subject to the following restrictions: #ifdef BT_USE_SSE -const __m128 ATTRIBUTE_ALIGNED16(vOnes) = {1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f}; +//const __m128 ATTRIBUTE_ALIGNED16(vOnes) = {1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f}; +#define vOnes (_mm_set_ps(1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f)) #endif -#if defined(BT_USE_SSE) || defined(BT_USE_NEON) +#if defined(BT_USE_SSE) + +#define vQInv (_mm_set_ps(+0.0f, -0.0f, -0.0f, -0.0f)) +#define vPPPM (_mm_set_ps(-0.0f, +0.0f, +0.0f, +0.0f)) + +#elif defined(BT_USE_NEON) const btSimdFloat4 ATTRIBUTE_ALIGNED16(vQInv) = {-0.0f, -0.0f, -0.0f, +0.0f}; const btSimdFloat4 ATTRIBUTE_ALIGNED16(vPPPM) = {+0.0f, +0.0f, +0.0f, -0.0f}; @@ -285,7 +291,7 @@ public: * @param q The other quaternion */ btScalar dot(const btQuaternion& q) const { -#if defined (BT_USE_SSE_IN_API) && defined (BT_USE_SSE) +#if defined BT_USE_SIMD_VECTOR3 && defined (BT_USE_SSE_IN_API) && defined (BT_USE_SSE) __m128 vd; vd = _mm_mul_ps(mVec128, q.mVec128); @@ -384,7 +390,7 @@ public: { return *this / length(); } - /**@brief Return the angle between this quaternion and the other + /**@brief Return the ***half*** angle between this quaternion and the other * @param q The other quaternion */ btScalar angle(const btQuaternion& q) const { @@ -392,6 +398,19 @@ public: btAssert(s != btScalar(0.0)); return btAcos(dot(q) / s); } + + /**@brief Return the angle between this quaternion and the other along the shortest path + * @param q The other quaternion */ + btScalar angleShortestPath(const btQuaternion& q) const + { + btScalar s = btSqrt(length2() * q.length2()); + btAssert(s != btScalar(0.0)); + if (dot(q) < 0) // Take care of long angle case see http://en.wikipedia.org/wiki/Slerp + return btAcos(dot(-q) / s) * btScalar(2.0); + else + return btAcos(dot(q) / s) * btScalar(2.0); + } + /**@brief Return the angle of rotation represented by this quaternion */ btScalar getAngle() const { @@ -399,6 +418,19 @@ public: return s; } + /**@brief Return the angle of rotation represented by this quaternion along the shortest path*/ + btScalar getAngleShortestPath() const + { + btScalar s; + if (dot(*this) < 0) + s = btScalar(2.) * btAcos(m_floats[3]); + else + s = btScalar(2.) * btAcos(-m_floats[3]); + + return s; + } + + /**@brief Return the axis of the rotation represented by this quaternion */ btVector3 getAxis() const { @@ -835,7 +867,7 @@ quatRotate(const btQuaternion& rotation, const btVector3& v) { btQuaternion q = rotation * v; q *= rotation.inverse(); -#if defined (BT_USE_SSE_IN_API) && defined (BT_USE_SSE) +#if defined BT_USE_SIMD_VECTOR3 && defined (BT_USE_SSE_IN_API) && defined (BT_USE_SSE) return btVector3(_mm_and_ps(q.get128(), btvFFF0fMask)); #elif defined(BT_USE_NEON) return btVector3((float32x4_t)vandq_s32((int32x4_t)q.get128(), btvFFF0Mask)); diff --git a/extern/bullet2/src/LinearMath/btScalar.h b/extern/bullet2/src/LinearMath/btScalar.h index aaa1d6de6b4..37c6dec191d 100644 --- a/extern/bullet2/src/LinearMath/btScalar.h +++ b/extern/bullet2/src/LinearMath/btScalar.h @@ -28,7 +28,7 @@ subject to the following restrictions: #include <float.h> /* SVN $Revision$ on $Date$ from http://bullet.googlecode.com*/ -#define BT_BULLET_VERSION 281 +#define BT_BULLET_VERSION 282 inline int btGetVersion() { @@ -180,7 +180,7 @@ inline int btGetVersion() #include <emmintrin.h> #endif #endif //BT_USE_SSE - #elif defined( __armv7__ ) + #elif defined( __ARM_NEON__ ) #ifdef __clang__ #define BT_USE_NEON 1 #define BT_USE_SIMD_VECTOR3 @@ -257,10 +257,12 @@ inline int btGetVersion() ///The btScalar type abstracts floating point numbers, to easily switch between double and single floating point precision. #if defined(BT_USE_DOUBLE_PRECISION) + typedef double btScalar; //this number could be bigger in double precision #define BT_LARGE_FLOAT 1e30 #else + typedef float btScalar; //keep BT_LARGE_FLOAT*BT_LARGE_FLOAT < FLT_MAX #define BT_LARGE_FLOAT 1e18f @@ -284,6 +286,8 @@ static int btInfinityMask = 0x7F800000; #define BT_INFINITY (*(float*)&btInfinityMask) #endif +//use this, in case there are clashes (such as xnamath.h) +#ifndef BT_NO_SIMD_OPERATOR_OVERLOADS inline __m128 operator + (const __m128 A, const __m128 B) { return _mm_add_ps(A, B); @@ -298,6 +302,7 @@ inline __m128 operator * (const __m128 A, const __m128 B) { return _mm_mul_ps(A, B); } +#endif //BT_NO_SIMD_OPERATOR_OVERLOADS #define btCastfTo128i(a) (_mm_castps_si128(a)) #define btCastfTo128d(a) (_mm_castps_pd(a)) @@ -317,7 +322,24 @@ inline __m128 operator * (const __m128 A, const __m128 B) #define BT_INFINITY INFINITY #define BT_NAN NAN #endif//_WIN32 -#endif //BT_USE_SSE_IN_API +#else + +#ifdef BT_USE_NEON + #include <arm_neon.h> + + typedef float32x4_t btSimdFloat4; + #define BT_INFINITY INFINITY + #define BT_NAN NAN + #define btAssign128(r0,r1,r2,r3) (float32x4_t){r0,r1,r2,r3} +#else//BT_USE_NEON + + #ifndef BT_INFINITY + static int btInfinityMask = 0x7F800000; + #define BT_INFINITY (*(float*)&btInfinityMask) + #endif +#endif//BT_USE_NEON + +#endif //BT_USE_SSE #ifdef BT_USE_NEON #include <arm_neon.h> @@ -409,15 +431,15 @@ SIMD_FORCE_INLINE btScalar btFmod(btScalar x,btScalar y) { return fmodf(x,y); } #endif -#define SIMD_2_PI btScalar(6.283185307179586232) -#define SIMD_PI (SIMD_2_PI * btScalar(0.5)) -#define SIMD_HALF_PI (SIMD_2_PI * btScalar(0.25)) +#define SIMD_PI btScalar(3.1415926535897932384626433832795029) +#define SIMD_2_PI btScalar(2.0) * SIMD_PI +#define SIMD_HALF_PI (SIMD_PI * btScalar(0.5)) #define SIMD_RADS_PER_DEG (SIMD_2_PI / btScalar(360.0)) #define SIMD_DEGS_PER_RAD (btScalar(360.0) / SIMD_2_PI) #define SIMDSQRT12 btScalar(0.7071067811865475244008443621048490) #define btRecipSqrt(x) ((btScalar)(btScalar(1.0)/btSqrt(btScalar(x)))) /* reciprocal square root */ - +#define btRecip(x) (btScalar(1.0)/btScalar(x)) #ifdef BT_USE_DOUBLE_PRECISION #define SIMD_EPSILON DBL_EPSILON @@ -608,6 +630,46 @@ SIMD_FORCE_INLINE double btUnswapEndianDouble(const unsigned char *src) return d; } +template<typename T> +SIMD_FORCE_INLINE void btSetZero(T* a, int n) +{ + T* acurr = a; + size_t ncurr = n; + while (ncurr > 0) + { + *(acurr++) = 0; + --ncurr; + } +} + + +SIMD_FORCE_INLINE btScalar btLargeDot(const btScalar *a, const btScalar *b, int n) +{ + btScalar p0,q0,m0,p1,q1,m1,sum; + sum = 0; + n -= 2; + while (n >= 0) { + p0 = a[0]; q0 = b[0]; + m0 = p0 * q0; + p1 = a[1]; q1 = b[1]; + m1 = p1 * q1; + sum += m0; + sum += m1; + a += 2; + b += 2; + n -= 2; + } + n += 2; + while (n > 0) { + sum += (*a) * (*b); + a++; + b++; + n--; + } + return sum; +} + + // returns normalized value in range [-SIMD_PI, SIMD_PI] SIMD_FORCE_INLINE btScalar btNormalizeAngle(btScalar angleInRadians) { @@ -626,6 +688,8 @@ SIMD_FORCE_INLINE btScalar btNormalizeAngle(btScalar angleInRadians) } } + + ///rudimentary class to provide type info struct btTypedObject { diff --git a/extern/bullet2/src/LinearMath/btSerializer.cpp b/extern/bullet2/src/LinearMath/btSerializer.cpp index d6b2b3a5a5c..ba344939530 100644 --- a/extern/bullet2/src/LinearMath/btSerializer.cpp +++ b/extern/bullet2/src/LinearMath/btSerializer.cpp @@ -1,5 +1,5 @@ char sBulletDNAstr[]= { -char(83),char(68),char(78),char(65),char(78),char(65),char(77),char(69),char(63),char(1),char(0),char(0),char(109),char(95),char(115),char(105),char(122),char(101),char(0),char(109), +char(83),char(68),char(78),char(65),char(78),char(65),char(77),char(69),char(69),char(1),char(0),char(0),char(109),char(95),char(115),char(105),char(122),char(101),char(0),char(109), char(95),char(99),char(97),char(112),char(97),char(99),char(105),char(116),char(121),char(0),char(42),char(109),char(95),char(100),char(97),char(116),char(97),char(0),char(109),char(95), char(99),char(111),char(108),char(108),char(105),char(115),char(105),char(111),char(110),char(83),char(104),char(97),char(112),char(101),char(115),char(0),char(109),char(95),char(99),char(111), char(108),char(108),char(105),char(115),char(105),char(111),char(110),char(79),char(98),char(106),char(101),char(99),char(116),char(115),char(0),char(109),char(95),char(99),char(111),char(110), @@ -58,238 +58,242 @@ char(102),char(111),char(114),char(109),char(0),char(42),char(109),char(95),char char(95),char(99),char(104),char(105),char(108),char(100),char(83),char(104),char(97),char(112),char(101),char(84),char(121),char(112),char(101),char(0),char(109),char(95),char(99),char(104), char(105),char(108),char(100),char(77),char(97),char(114),char(103),char(105),char(110),char(0),char(42),char(109),char(95),char(99),char(104),char(105),char(108),char(100),char(83),char(104), char(97),char(112),char(101),char(80),char(116),char(114),char(0),char(109),char(95),char(110),char(117),char(109),char(67),char(104),char(105),char(108),char(100),char(83),char(104),char(97), 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+char(13),char(0),char(-27),char(0),char(76),char(0),char(-40),char(0),char(4),char(0),char(-26),char(0),char(7),char(0),char(-25),char(0),char(7),char(0),char(-24),char(0), +char(7),char(0),char(-23),char(0),char(4),char(0),char(53),char(0),char(81),char(0),char(6),char(0),char(15),char(0),char(-22),char(0),char(13),char(0),char(-24),char(0), +char(13),char(0),char(-21),char(0),char(58),char(0),char(-20),char(0),char(4),char(0),char(-19),char(0),char(7),char(0),char(-23),char(0),char(82),char(0),char(26),char(0), +char(4),char(0),char(-18),char(0),char(7),char(0),char(-17),char(0),char(7),char(0),char(-76),char(0),char(7),char(0),char(-16),char(0),char(7),char(0),char(-15),char(0), +char(7),char(0),char(-14),char(0),char(7),char(0),char(-13),char(0),char(7),char(0),char(-12),char(0),char(7),char(0),char(-11),char(0),char(7),char(0),char(-10),char(0), +char(7),char(0),char(-9),char(0),char(7),char(0),char(-8),char(0),char(7),char(0),char(-7),char(0),char(7),char(0),char(-6),char(0),char(7),char(0),char(-5),char(0), +char(7),char(0),char(-4),char(0),char(7),char(0),char(-3),char(0),char(7),char(0),char(-2),char(0),char(7),char(0),char(-1),char(0),char(7),char(0),char(0),char(1), +char(7),char(0),char(1),char(1),char(4),char(0),char(2),char(1),char(4),char(0),char(3),char(1),char(4),char(0),char(4),char(1),char(4),char(0),char(5),char(1), +char(4),char(0),char(118),char(0),char(83),char(0),char(12),char(0),char(15),char(0),char(6),char(1),char(15),char(0),char(7),char(1),char(15),char(0),char(8),char(1), +char(13),char(0),char(9),char(1),char(13),char(0),char(10),char(1),char(7),char(0),char(11),char(1),char(4),char(0),char(12),char(1),char(4),char(0),char(13),char(1), +char(4),char(0),char(14),char(1),char(4),char(0),char(15),char(1),char(7),char(0),char(-25),char(0),char(4),char(0),char(53),char(0),char(84),char(0),char(27),char(0), +char(17),char(0),char(16),char(1),char(15),char(0),char(17),char(1),char(15),char(0),char(18),char(1),char(13),char(0),char(9),char(1),char(13),char(0),char(19),char(1), +char(13),char(0),char(20),char(1),char(13),char(0),char(21),char(1),char(13),char(0),char(22),char(1),char(13),char(0),char(23),char(1),char(4),char(0),char(24),char(1), +char(7),char(0),char(25),char(1),char(4),char(0),char(26),char(1),char(4),char(0),char(27),char(1),char(4),char(0),char(28),char(1),char(7),char(0),char(29),char(1), +char(7),char(0),char(30),char(1),char(4),char(0),char(31),char(1),char(4),char(0),char(32),char(1),char(7),char(0),char(33),char(1),char(7),char(0),char(34),char(1), +char(7),char(0),char(35),char(1),char(7),char(0),char(36),char(1),char(7),char(0),char(37),char(1),char(7),char(0),char(38),char(1),char(4),char(0),char(39),char(1), +char(4),char(0),char(40),char(1),char(4),char(0),char(41),char(1),char(85),char(0),char(12),char(0),char(9),char(0),char(42),char(1),char(9),char(0),char(43),char(1), +char(13),char(0),char(44),char(1),char(7),char(0),char(45),char(1),char(7),char(0),char(-57),char(0),char(7),char(0),char(46),char(1),char(4),char(0),char(47),char(1), +char(13),char(0),char(48),char(1),char(4),char(0),char(49),char(1),char(4),char(0),char(50),char(1),char(4),char(0),char(51),char(1),char(4),char(0),char(53),char(0), +char(86),char(0),char(19),char(0),char(48),char(0),char(126),char(0),char(83),char(0),char(52),char(1),char(76),char(0),char(53),char(1),char(77),char(0),char(54),char(1), +char(78),char(0),char(55),char(1),char(79),char(0),char(56),char(1),char(80),char(0),char(57),char(1),char(81),char(0),char(58),char(1),char(84),char(0),char(59),char(1), +char(85),char(0),char(60),char(1),char(4),char(0),char(61),char(1),char(4),char(0),char(27),char(1),char(4),char(0),char(62),char(1),char(4),char(0),char(63),char(1), +char(4),char(0),char(64),char(1),char(4),char(0),char(65),char(1),char(4),char(0),char(66),char(1),char(4),char(0),char(67),char(1),char(82),char(0),char(68),char(1), +}; int sBulletDNAlen64= sizeof(sBulletDNAstr64); diff --git a/extern/bullet2/src/LinearMath/btSerializer.h b/extern/bullet2/src/LinearMath/btSerializer.h index c5bc96b7839..ff1dc574c5d 100644 --- a/extern/bullet2/src/LinearMath/btSerializer.h +++ b/extern/bullet2/src/LinearMath/btSerializer.h @@ -17,7 +17,6 @@ subject to the following restrictions: #define BT_SERIALIZER_H #include "btScalar.h" // has definitions like SIMD_FORCE_INLINE -#include "btStackAlloc.h" #include "btHashMap.h" #if !defined( __CELLOS_LV2__) && !defined(__MWERKS__) @@ -439,7 +438,7 @@ public: buffer[9] = '2'; buffer[10] = '8'; - buffer[11] = '1'; + buffer[11] = '2'; } diff --git a/extern/bullet2/src/LinearMath/btVector3.cpp b/extern/bullet2/src/LinearMath/btVector3.cpp index bcb18704b93..a84f7baee2e 100644 --- a/extern/bullet2/src/LinearMath/btVector3.cpp +++ b/extern/bullet2/src/LinearMath/btVector3.cpp @@ -51,7 +51,7 @@ long _maxdot_large( const float *vv, const float *vec, unsigned long count, floa long _maxdot_large( const float *vv, const float *vec, unsigned long count, float *dotResult ) { const float4 *vertices = (const float4*) vv; - static const unsigned char indexTable[16] = {-1, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0 }; + static const unsigned char indexTable[16] = {(unsigned char)-1, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0 }; float4 dotMax = btAssign128( -BT_INFINITY, -BT_INFINITY, -BT_INFINITY, -BT_INFINITY ); float4 vvec = _mm_loadu_ps( vec ); float4 vHi = btCastiTo128f(_mm_shuffle_epi32( btCastfTo128i( vvec), 0xaa )); /// zzzz @@ -436,7 +436,7 @@ long _mindot_large( const float *vv, const float *vec, unsigned long count, floa long _mindot_large( const float *vv, const float *vec, unsigned long count, float *dotResult ) { const float4 *vertices = (const float4*) vv; - static const unsigned char indexTable[16] = {-1, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0 }; + static const unsigned char indexTable[16] = {(unsigned char)-1, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0 }; float4 dotmin = btAssign128( BT_INFINITY, BT_INFINITY, BT_INFINITY, BT_INFINITY ); float4 vvec = _mm_loadu_ps( vec ); float4 vHi = btCastiTo128f(_mm_shuffle_epi32( btCastfTo128i( vvec), 0xaa )); /// zzzz @@ -823,7 +823,8 @@ long _mindot_large( const float *vv, const float *vec, unsigned long count, floa #elif defined BT_USE_NEON #define ARM_NEON_GCC_COMPATIBILITY 1 #include <arm_neon.h> - +#include <sys/types.h> +#include <sys/sysctl.h> //for sysctlbyname static long _maxdot_large_v0( const float *vv, const float *vec, unsigned long count, float *dotResult ); static long _maxdot_large_v1( const float *vv, const float *vec, unsigned long count, float *dotResult ); @@ -835,11 +836,34 @@ static long _mindot_large_sel( const float *vv, const float *vec, unsigned long long (*_maxdot_large)( const float *vv, const float *vec, unsigned long count, float *dotResult ) = _maxdot_large_sel; long (*_mindot_large)( const float *vv, const float *vec, unsigned long count, float *dotResult ) = _mindot_large_sel; -extern "C" {int _get_cpu_capabilities( void );} + +static inline uint32_t btGetCpuCapabilities( void ) +{ + static uint32_t capabilities = 0; + static bool testedCapabilities = false; + + if( 0 == testedCapabilities) + { + uint32_t hasFeature = 0; + size_t featureSize = sizeof( hasFeature ); + int err = sysctlbyname( "hw.optional.neon_hpfp", &hasFeature, &featureSize, NULL, 0 ); + + if( 0 == err && hasFeature) + capabilities |= 0x2000; + + testedCapabilities = true; + } + + return capabilities; +} + + + static long _maxdot_large_sel( const float *vv, const float *vec, unsigned long count, float *dotResult ) { - if( _get_cpu_capabilities() & 0x2000 ) + + if( btGetCpuCapabilities() & 0x2000 ) _maxdot_large = _maxdot_large_v1; else _maxdot_large = _maxdot_large_v0; @@ -849,7 +873,8 @@ static long _maxdot_large_sel( const float *vv, const float *vec, unsigned long static long _mindot_large_sel( const float *vv, const float *vec, unsigned long count, float *dotResult ) { - if( _get_cpu_capabilities() & 0x2000 ) + + if( btGetCpuCapabilities() & 0x2000 ) _mindot_large = _mindot_large_v1; else _mindot_large = _mindot_large_v0; @@ -872,8 +897,8 @@ long _maxdot_large_v0( const float *vv, const float *vec, unsigned long count, f float32x2_t dotMaxHi = (float32x2_t) { -BT_INFINITY, -BT_INFINITY }; uint32x2_t indexLo = (uint32x2_t) {0, 1}; uint32x2_t indexHi = (uint32x2_t) {2, 3}; - uint32x2_t iLo = (uint32x2_t) {-1, -1}; - uint32x2_t iHi = (uint32x2_t) {-1, -1}; + uint32x2_t iLo = (uint32x2_t) {static_cast<uint32_t>(-1), static_cast<uint32_t>(-1)}; + uint32x2_t iHi = (uint32x2_t) {static_cast<uint32_t>(-1), static_cast<uint32_t>(-1)}; const uint32x2_t four = (uint32x2_t) {4,4}; for( ; i+8 <= count; i+= 8 ) @@ -1059,7 +1084,7 @@ long _maxdot_large_v1( const float *vv, const float *vec, unsigned long count, f float32x4_t vHi = vdupq_lane_f32(vget_high_f32(vvec), 0); const uint32x4_t four = (uint32x4_t){ 4, 4, 4, 4 }; uint32x4_t local_index = (uint32x4_t) {0, 1, 2, 3}; - uint32x4_t index = (uint32x4_t) { -1, -1, -1, -1 }; + uint32x4_t index = (uint32x4_t) { static_cast<uint32_t>(-1), static_cast<uint32_t>(-1), static_cast<uint32_t>(-1), static_cast<uint32_t>(-1) }; float32x4_t maxDot = (float32x4_t) { -BT_INFINITY, -BT_INFINITY, -BT_INFINITY, -BT_INFINITY }; unsigned long i = 0; @@ -1257,8 +1282,8 @@ long _mindot_large_v0( const float *vv, const float *vec, unsigned long count, f float32x2_t dotMinHi = (float32x2_t) { BT_INFINITY, BT_INFINITY }; uint32x2_t indexLo = (uint32x2_t) {0, 1}; uint32x2_t indexHi = (uint32x2_t) {2, 3}; - uint32x2_t iLo = (uint32x2_t) {-1, -1}; - uint32x2_t iHi = (uint32x2_t) {-1, -1}; + uint32x2_t iLo = (uint32x2_t) {static_cast<uint32_t>(-1), static_cast<uint32_t>(-1)}; + uint32x2_t iHi = (uint32x2_t) {static_cast<uint32_t>(-1), static_cast<uint32_t>(-1)}; const uint32x2_t four = (uint32x2_t) {4,4}; for( ; i+8 <= count; i+= 8 ) @@ -1442,7 +1467,7 @@ long _mindot_large_v1( const float *vv, const float *vec, unsigned long count, f float32x4_t vHi = vdupq_lane_f32(vget_high_f32(vvec), 0); const uint32x4_t four = (uint32x4_t){ 4, 4, 4, 4 }; uint32x4_t local_index = (uint32x4_t) {0, 1, 2, 3}; - uint32x4_t index = (uint32x4_t) { -1, -1, -1, -1 }; + uint32x4_t index = (uint32x4_t) { static_cast<uint32_t>(-1), static_cast<uint32_t>(-1), static_cast<uint32_t>(-1), static_cast<uint32_t>(-1) }; float32x4_t minDot = (float32x4_t) { BT_INFINITY, BT_INFINITY, BT_INFINITY, BT_INFINITY }; unsigned long i = 0; diff --git a/extern/bullet2/src/LinearMath/btVector3.h b/extern/bullet2/src/LinearMath/btVector3.h index 1cf65358803..89685929288 100644 --- a/extern/bullet2/src/LinearMath/btVector3.h +++ b/extern/bullet2/src/LinearMath/btVector3.h @@ -53,19 +53,24 @@ subject to the following restrictions: #define btvxyzMaskf btvFFF0fMask #define btvAbsfMask btCastiTo128f(btvAbsMask) +//there is an issue with XCode 3.2 (LCx errors) +#define btvMzeroMask (_mm_set_ps(-0.0f, -0.0f, -0.0f, -0.0f)) +#define v1110 (_mm_set_ps(0.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f)) +#define vHalf (_mm_set_ps(0.5f, 0.5f, 0.5f, 0.5f)) +#define v1_5 (_mm_set_ps(1.5f, 1.5f, 1.5f, 1.5f)) - -const __m128 ATTRIBUTE_ALIGNED16(btvMzeroMask) = {-0.0f, -0.0f, -0.0f, -0.0f}; -const __m128 ATTRIBUTE_ALIGNED16(v1110) = {1.0f, 1.0f, 1.0f, 0.0f}; -const __m128 ATTRIBUTE_ALIGNED16(vHalf) = {0.5f, 0.5f, 0.5f, 0.5f}; -const __m128 ATTRIBUTE_ALIGNED16(v1_5) = {1.5f, 1.5f, 1.5f, 1.5f}; +//const __m128 ATTRIBUTE_ALIGNED16(btvMzeroMask) = {-0.0f, -0.0f, -0.0f, -0.0f}; +//const __m128 ATTRIBUTE_ALIGNED16(v1110) = {1.0f, 1.0f, 1.0f, 0.0f}; +//const __m128 ATTRIBUTE_ALIGNED16(vHalf) = {0.5f, 0.5f, 0.5f, 0.5f}; +//const __m128 ATTRIBUTE_ALIGNED16(v1_5) = {1.5f, 1.5f, 1.5f, 1.5f}; #endif #ifdef BT_USE_NEON const float32x4_t ATTRIBUTE_ALIGNED16(btvMzeroMask) = (float32x4_t){-0.0f, -0.0f, -0.0f, -0.0f}; -const int32x4_t ATTRIBUTE_ALIGNED16(btvFFF0Mask) = (int32x4_t){0xFFFFFFFF, 0xFFFFFFFF, 0xFFFFFFFF, 0x0}; +const int32x4_t ATTRIBUTE_ALIGNED16(btvFFF0Mask) = (int32x4_t){static_cast<int32_t>(0xFFFFFFFF), + static_cast<int32_t>(0xFFFFFFFF), static_cast<int32_t>(0xFFFFFFFF), 0x0}; const int32x4_t ATTRIBUTE_ALIGNED16(btvAbsMask) = (int32x4_t){0x7FFFFFFF, 0x7FFFFFFF, 0x7FFFFFFF, 0x7FFFFFFF}; const int32x4_t ATTRIBUTE_ALIGNED16(btv3AbsMask) = (int32x4_t){0x7FFFFFFF, 0x7FFFFFFF, 0x7FFFFFFF, 0x0}; @@ -260,6 +265,12 @@ public: return btSqrt(length2()); } + /**@brief Return the norm (length) of the vector */ + SIMD_FORCE_INLINE btScalar norm() const + { + return length(); + } + /**@brief Return the distance squared between the ends of this and another vector * This is symantically treating the vector like a point */ SIMD_FORCE_INLINE btScalar distance2(const btVector3& v) const; @@ -285,6 +296,9 @@ public: * x^2 + y^2 + z^2 = 1 */ SIMD_FORCE_INLINE btVector3& normalize() { + + btAssert(length() != btScalar(0)); + #if defined(BT_USE_SSE_IN_API) && defined (BT_USE_SSE) // dot product first __m128 vd = _mm_mul_ps(mVec128, mVec128); @@ -718,7 +732,7 @@ public: return btVector3(r); #elif defined(BT_USE_NEON) - static const uint32x4_t xyzMask = (const uint32x4_t){ -1, -1, -1, 0 }; + static const uint32x4_t xyzMask = (const uint32x4_t){ static_cast<uint32_t>(-1), static_cast<uint32_t>(-1), static_cast<uint32_t>(-1), 0 }; float32x4_t a0 = vmulq_f32( v0.mVec128, this->mVec128); float32x4_t a1 = vmulq_f32( v1.mVec128, this->mVec128); float32x4_t a2 = vmulq_f32( v2.mVec128, this->mVec128); @@ -936,13 +950,9 @@ SIMD_FORCE_INLINE btScalar btVector3::distance(const btVector3& v) const SIMD_FORCE_INLINE btVector3 btVector3::normalized() const { -#if defined(BT_USE_SSE_IN_API) && defined (BT_USE_SSE) btVector3 norm = *this; return norm.normalize(); -#else - return *this / length(); -#endif } SIMD_FORCE_INLINE btVector3 btVector3::rotate( const btVector3& wAxis, const btScalar _angle ) const |