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diff --git a/source/blender/blenlib/intern/math_matrix.c b/source/blender/blenlib/intern/math_matrix.c index dcf927f7c43..fca8cf445d1 100644 --- a/source/blender/blenlib/intern/math_matrix.c +++ b/source/blender/blenlib/intern/math_matrix.c @@ -154,17 +154,17 @@ void mul_m4_m4m4(float m1[][4], float m2[][4], float m3[][4]) void mul_m3_m3m3(float m1[][3], float m3[][3], float m2[][3]) { /* m1[i][j] = m2[i][k]*m3[k][j], args are flipped! */ - m1[0][0]= m2[0][0]*m3[0][0] + m2[0][1]*m3[1][0] + m2[0][2]*m3[2][0]; - m1[0][1]= m2[0][0]*m3[0][1] + m2[0][1]*m3[1][1] + m2[0][2]*m3[2][1]; - m1[0][2]= m2[0][0]*m3[0][2] + m2[0][1]*m3[1][2] + m2[0][2]*m3[2][2]; + m1[0][0]= m2[0][0]*m3[0][0] + m2[0][1]*m3[1][0] + m2[0][2]*m3[2][0]; + m1[0][1]= m2[0][0]*m3[0][1] + m2[0][1]*m3[1][1] + m2[0][2]*m3[2][1]; + m1[0][2]= m2[0][0]*m3[0][2] + m2[0][1]*m3[1][2] + m2[0][2]*m3[2][2]; - m1[1][0]= m2[1][0]*m3[0][0] + m2[1][1]*m3[1][0] + m2[1][2]*m3[2][0]; - m1[1][1]= m2[1][0]*m3[0][1] + m2[1][1]*m3[1][1] + m2[1][2]*m3[2][1]; - m1[1][2]= m2[1][0]*m3[0][2] + m2[1][1]*m3[1][2] + m2[1][2]*m3[2][2]; + m1[1][0]= m2[1][0]*m3[0][0] + m2[1][1]*m3[1][0] + m2[1][2]*m3[2][0]; + m1[1][1]= m2[1][0]*m3[0][1] + m2[1][1]*m3[1][1] + m2[1][2]*m3[2][1]; + m1[1][2]= m2[1][0]*m3[0][2] + m2[1][1]*m3[1][2] + m2[1][2]*m3[2][2]; - m1[2][0]= m2[2][0]*m3[0][0] + m2[2][1]*m3[1][0] + m2[2][2]*m3[2][0]; - m1[2][1]= m2[2][0]*m3[0][1] + m2[2][1]*m3[1][1] + m2[2][2]*m3[2][1]; - m1[2][2]= m2[2][0]*m3[0][2] + m2[2][1]*m3[1][2] + m2[2][2]*m3[2][2]; + m1[2][0]= m2[2][0]*m3[0][0] + m2[2][1]*m3[1][0] + m2[2][2]*m3[2][0]; + m1[2][1]= m2[2][0]*m3[0][1] + m2[2][1]*m3[1][1] + m2[2][2]*m3[2][1]; + m1[2][2]= m2[2][0]*m3[0][2] + m2[2][1]*m3[1][2] + m2[2][2]*m3[2][2]; } void mul_m4_m4m3(float (*m1)[4], float (*m3)[4], float (*m2)[3]) @@ -183,18 +183,18 @@ void mul_m4_m4m3(float (*m1)[4], float (*m3)[4], float (*m2)[3]) /* m1 = m2 * m3, ignore the elements on the 4th row/column of m3*/ void mul_m3_m3m4(float m1[][3], float m2[][3], float m3[][4]) { - /* m1[i][j] = m2[i][k] * m3[k][j] */ - m1[0][0] = m2[0][0] * m3[0][0] + m2[0][1] * m3[1][0] +m2[0][2] * m3[2][0]; - m1[0][1] = m2[0][0] * m3[0][1] + m2[0][1] * m3[1][1] +m2[0][2] * m3[2][1]; - m1[0][2] = m2[0][0] * m3[0][2] + m2[0][1] * m3[1][2] +m2[0][2] * m3[2][2]; + /* m1[i][j] = m2[i][k] * m3[k][j] */ + m1[0][0] = m2[0][0] * m3[0][0] + m2[0][1] * m3[1][0] +m2[0][2] * m3[2][0]; + m1[0][1] = m2[0][0] * m3[0][1] + m2[0][1] * m3[1][1] +m2[0][2] * m3[2][1]; + m1[0][2] = m2[0][0] * m3[0][2] + m2[0][1] * m3[1][2] +m2[0][2] * m3[2][2]; - m1[1][0] = m2[1][0] * m3[0][0] + m2[1][1] * m3[1][0] +m2[1][2] * m3[2][0]; - m1[1][1] = m2[1][0] * m3[0][1] + m2[1][1] * m3[1][1] +m2[1][2] * m3[2][1]; - m1[1][2] = m2[1][0] * m3[0][2] + m2[1][1] * m3[1][2] +m2[1][2] * m3[2][2]; + m1[1][0] = m2[1][0] * m3[0][0] + m2[1][1] * m3[1][0] +m2[1][2] * m3[2][0]; + m1[1][1] = m2[1][0] * m3[0][1] + m2[1][1] * m3[1][1] +m2[1][2] * m3[2][1]; + m1[1][2] = m2[1][0] * m3[0][2] + m2[1][1] * m3[1][2] +m2[1][2] * m3[2][2]; - m1[2][0] = m2[2][0] * m3[0][0] + m2[2][1] * m3[1][0] +m2[2][2] * m3[2][0]; - m1[2][1] = m2[2][0] * m3[0][1] + m2[2][1] * m3[1][1] +m2[2][2] * m3[2][1]; - m1[2][2] = m2[2][0] * m3[0][2] + m2[2][1] * m3[1][2] +m2[2][2] * m3[2][2]; + m1[2][0] = m2[2][0] * m3[0][0] + m2[2][1] * m3[1][0] +m2[2][2] * m3[2][0]; + m1[2][1] = m2[2][0] * m3[0][1] + m2[2][1] * m3[1][1] +m2[2][2] * m3[2][1]; + m1[2][2] = m2[2][0] * m3[0][2] + m2[2][1] * m3[1][2] +m2[2][2] * m3[2][2]; } void mul_m4_m3m4(float (*m1)[4], float (*m3)[3], float (*m2)[4]) @@ -437,8 +437,8 @@ int invert_m3_m3(float m1[3][3], float m2[3][3]) /* then determinant old matrix! */ det= m2[0][0]* (m2[1][1]*m2[2][2] - m2[1][2]*m2[2][1]) - -m2[1][0]* (m2[0][1]*m2[2][2] - m2[0][2]*m2[2][1]) - +m2[2][0]* (m2[0][1]*m2[1][2] - m2[0][2]*m2[1][1]); + -m2[1][0]* (m2[0][1]*m2[2][2] - m2[0][2]*m2[2][1]) + +m2[2][0]* (m2[0][1]*m2[1][2] - m2[0][2]*m2[1][1]); success= (det != 0); @@ -823,8 +823,8 @@ float determinant_m3(float a1, float a2, float a3, float ans; ans = a1 * determinant_m2(b2, b3, c2, c3) - - b1 * determinant_m2(a2, a3, c2, c3) - + c1 * determinant_m2(a2, a3, b2, b3); + - b1 * determinant_m2(a2, a3, c2, c3) + + c1 * determinant_m2(a2, a3, b2, b3); return ans; } @@ -855,9 +855,9 @@ float determinant_m4(float m[][4]) d4= m[3][3]; ans = a1 * determinant_m3(b2, b3, b4, c2, c3, c4, d2, d3, d4) - - b1 * determinant_m3(a2, a3, a4, c2, c3, c4, d2, d3, d4) - + c1 * determinant_m3(a2, a3, a4, b2, b3, b4, d2, d3, d4) - - d1 * determinant_m3(a2, a3, a4, b2, b3, b4, c2, c3, c4); + - b1 * determinant_m3(a2, a3, a4, c2, c3, c4, d2, d3, d4) + + c1 * determinant_m3(a2, a3, a4, b2, b3, b4, d2, d3, d4) + - d1 * determinant_m3(a2, a3, a4, b2, b3, b4, c2, c3, c4); return ans; } @@ -938,47 +938,47 @@ void scale_m4_fl(float m[][4], float scale) void translate_m4(float mat[][4],float Tx, float Ty, float Tz) { - mat[3][0] += (Tx*mat[0][0] + Ty*mat[1][0] + Tz*mat[2][0]); - mat[3][1] += (Tx*mat[0][1] + Ty*mat[1][1] + Tz*mat[2][1]); - mat[3][2] += (Tx*mat[0][2] + Ty*mat[1][2] + Tz*mat[2][2]); + mat[3][0] += (Tx*mat[0][0] + Ty*mat[1][0] + Tz*mat[2][0]); + mat[3][1] += (Tx*mat[0][1] + Ty*mat[1][1] + Tz*mat[2][1]); + mat[3][2] += (Tx*mat[0][2] + Ty*mat[1][2] + Tz*mat[2][2]); } void rotate_m4(float mat[][4], const char axis, const float angle) { int col; - float temp[4]= {0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f}; - float cosine, sine; - - cosine = (float)cos(angle); - sine = (float)sin(angle); - switch(axis){ - case 'X': - for(col=0 ; col<4 ; col++) - temp[col] = cosine*mat[1][col] + sine*mat[2][col]; - for(col=0 ; col<4 ; col++) { - mat[2][col] = - sine*mat[1][col] + cosine*mat[2][col]; - mat[1][col] = temp[col]; + float temp[4]= {0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f}; + float cosine, sine; + + cosine = (float)cos(angle); + sine = (float)sin(angle); + switch(axis){ + case 'X': + for(col=0 ; col<4 ; col++) + temp[col] = cosine*mat[1][col] + sine*mat[2][col]; + for(col=0 ; col<4 ; col++) { + mat[2][col] = - sine*mat[1][col] + cosine*mat[2][col]; + mat[1][col] = temp[col]; } - break; - - case 'Y': - for(col=0 ; col<4 ; col++) - temp[col] = cosine*mat[0][col] - sine*mat[2][col]; - for(col=0 ; col<4 ; col++) { - mat[2][col] = sine*mat[0][col] + cosine*mat[2][col]; - mat[0][col] = temp[col]; - } + break; + + case 'Y': + for(col=0 ; col<4 ; col++) + temp[col] = cosine*mat[0][col] - sine*mat[2][col]; + for(col=0 ; col<4 ; col++) { + mat[2][col] = sine*mat[0][col] + cosine*mat[2][col]; + mat[0][col] = temp[col]; + } break; - case 'Z': - for(col=0 ; col<4 ; col++) - temp[col] = cosine*mat[0][col] + sine*mat[1][col]; - for(col=0 ; col<4 ; col++) { - mat[1][col] = - sine*mat[0][col] + cosine*mat[1][col]; - mat[0][col] = temp[col]; - } + case 'Z': + for(col=0 ; col<4 ; col++) + temp[col] = cosine*mat[0][col] + sine*mat[1][col]; + for(col=0 ; col<4 ; col++) { + mat[1][col] = - sine*mat[0][col] + cosine*mat[1][col]; + mat[0][col] = temp[col]; + } break; - } + } } void blend_m3_m3m3(float out[][3], float dst[][3], float src[][3], float srcweight) |