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// Copyright Matt Overby 2020.
// Distributed under the MIT License.
#ifndef ADMMPD_GEOM_H_
#define ADMMPD_GEOM_H_
#include <Eigen/Geometry>
// Common geometry kernels
namespace admmpd {
class geom {
public:
static Eigen::Vector4d point_tet_barys(
const Eigen::Vector3d &p,
const Eigen::Vector3d &a,
const Eigen::Vector3d &b,
const Eigen::Vector3d &c,
const Eigen::Vector3d &d);
static bool point_in_tet(
const Eigen::Vector3d &p,
const Eigen::Vector3d &a,
const Eigen::Vector3d &b,
const Eigen::Vector3d &c,
const Eigen::Vector3d &d);
template<typename T>
static Eigen::Matrix<T,3,1> point_triangle_barys(
const Eigen::Matrix<T,3,1> &p,
const Eigen::Matrix<T,3,1> &a,
const Eigen::Matrix<T,3,1> &b,
const Eigen::Matrix<T,3,1> &c);
template<typename T>
static Eigen::Matrix<T,3,1> point_on_triangle(
const Eigen::Matrix<T,3,1> &p,
const Eigen::Matrix<T,3,1> &a,
const Eigen::Matrix<T,3,1> &b,
const Eigen::Matrix<T,3,1> &c);
template<typename T>
static bool aabb_plane_intersect(
const Eigen::Matrix<T,3,1> &bmin,
const Eigen::Matrix<T,3,1> &bmax,
const Eigen::Matrix<T,3,1> &p, // pt on plane
const Eigen::Matrix<T,3,1> &n); // normal
template<typename T>
static bool aabb_triangle_intersect(
const Eigen::Matrix<T,3,1> &bmin,
const Eigen::Matrix<T,3,1> &bmax,
const Eigen::Matrix<T,3,1> &a,
const Eigen::Matrix<T,3,1> &b,
const Eigen::Matrix<T,3,1> &c);
template<typename T>
static bool ray_aabb(
const Eigen::Matrix<T,3,1> &o,
const Eigen::Matrix<T,3,1> &d,
const Eigen::AlignedBox<T,3> &aabb,
T t_min, T t_max);
template<typename T>
static bool ray_triangle(
const Eigen::Matrix<T,3,1> &o,
const Eigen::Matrix<T,3,1> &d,
const Eigen::Matrix<T,3,1> &p0,
const Eigen::Matrix<T,3,1> &p1,
const Eigen::Matrix<T,3,1> &p2,
T t_min,
T &t_max,
Eigen::Matrix<T,3,1> *bary=nullptr);
}; // class geom
} // namespace admmpd
#endif // ADMMPD_GEOM_H_
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