1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
|
/* Name: clunet.c
* Project: CLUNET network driver
* Author: Alexey Avdyukhin
* Creation Date: 2013-07-22
* License: DO WHAT THE FUCK YOU WANT TO PUBLIC LICENSE
*/
#include "defines.h"
#include "clunet_config.h"
#include "bits.h"
#include "clunet.h"
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
void (*on_data_received)(unsigned char src_address, unsigned char dst_address, unsigned char command, char* data, unsigned char size) = 0;
void (*on_data_received_sniff)(unsigned char src_address, unsigned char dst_address, unsigned char command, char* data, unsigned char size) = 0;
volatile unsigned char clunetSendingState = CLUNET_SENDING_STATE_IDLE;
volatile unsigned short int clunetSendingDataLength;
volatile unsigned char clunetSendingCurrentByte;
volatile unsigned char clunetSendingCurrentBit;
volatile unsigned char clunetReadingState = CLUNET_READING_STATE_IDLE;
volatile unsigned char clunetReadingCurrentByte;
volatile unsigned char clunetReadingCurrentBit;
volatile unsigned char clunetCurrentPrio;
volatile unsigned char clunetReceivingState = 0;
volatile unsigned char clunetReceivingPrio = 0;
volatile unsigned char clunetTimerStart = 0;
volatile unsigned char clunetTimerPeriods = 0;
volatile char dataToSend[CLUNET_SEND_BUFFER_SIZE];
volatile char dataToRead[CLUNET_READ_BUFFER_SIZE];
char check_crc(char* data, unsigned char size)
{
uint8_t crc=0;
uint8_t i,j;
for (i=0; i<size;i++)
{
uint8_t inbyte = data[i];
for (j=0;j<8;j++)
{
uint8_t mix = (crc ^ inbyte) & 0x01;
crc >>= 1;
if (mix)
crc ^= 0x8C;
inbyte >>= 1;
}
}
return crc;
}
ISR(CLUNET_TIMER_COMP_VECTOR)
{
unsigned char now = CLUNET_TIMER_REG; // Запоминаем текущее время
switch (clunetSendingState)
{
case CLUNET_SENDING_STATE_PREINIT: // Нужно подождать перед отправкой
CLUNET_TIMER_REG_OCR = now + CLUNET_T;
clunetSendingState = CLUNET_SENDING_STATE_INIT; // Начинаем следующую фазу
return;
case CLUNET_SENDING_STATE_STOP: // Завершение передачи, но надо ещё подождать
CLUNET_SEND_0; // Отпускаем линию
CLUNET_TIMER_REG_OCR = now + CLUNET_T;
clunetSendingState = CLUNET_SENDING_STATE_DONE;
return;
case CLUNET_SENDING_STATE_DONE: // Завершение передачи
CLUNET_DISABLE_TIMER_COMP; // Выключаем таймер-сравнение
clunetSendingState = CLUNET_SENDING_STATE_IDLE; // Ставим флаг, что передатчик свободен
return;
}
if (/*!((clunetReadingState == CLUNET_READING_STATE_DATA) && // Если мы сейчас не [получаем данные
(clunetCurrentPrio > clunetReceivingPrio) // И приоритет получаемых данных не ниже
&& (clunetSendingState == CLUNET_SENDING_STATE_INIT)) // И мы не пытаемся начать инициализацию]
&&*/ (!CLUNET_SENDING && CLUNET_READING)) // То идёт проверка на конфликт. Если мы линию не держим, но она уже занята
{
CLUNET_DISABLE_TIMER_COMP; // Выключаем таймер-сравнение
clunetSendingState = CLUNET_SENDING_STATE_WAITING_LINE; // Переходим в режим ожидания линии
return; // И умолкаем
}
CLUNET_SEND_INVERT; // Сразу инвртируем значение сигнала, у нас это запланировано
if (!CLUNET_SENDING) // Если мы отпустили линию...
{
CLUNET_TIMER_REG_OCR = now + CLUNET_T; // То вернёмся в это прерывание через CLUNET_T единиц времени
return;
}
switch (clunetSendingState)
{
case CLUNET_SENDING_STATE_INIT: // Инициализация
CLUNET_TIMER_REG_OCR = now + CLUNET_INIT_T;
clunetSendingState = CLUNET_SENDING_STATE_PRIO1; // Начинаем следующую фазу
return;
case CLUNET_SENDING_STATE_PRIO1: // Фаза передачи приоритета, старший бит
if ((clunetCurrentPrio-1) & 2) // Если 1, то ждём 3T, а если 0, то 1T
CLUNET_TIMER_REG_OCR = now + CLUNET_1_T;
else CLUNET_TIMER_REG_OCR = now + CLUNET_0_T;
clunetSendingState = CLUNET_SENDING_STATE_PRIO2;
return;
case CLUNET_SENDING_STATE_PRIO2: // Фаза передачи приоритета, младший бит
if ((clunetCurrentPrio-1) & 1) // Если 1, то ждём 3T, а если 0, то 1T
CLUNET_TIMER_REG_OCR = now + CLUNET_1_T;
else CLUNET_TIMER_REG_OCR = now + CLUNET_0_T;
clunetSendingState = CLUNET_SENDING_STATE_DATA;
return;
case CLUNET_SENDING_STATE_DATA: // Фаза передачи данных
if (dataToSend[clunetSendingCurrentByte] & (1 << clunetSendingCurrentBit)) // Если 1, то ждём 3T, а если 0, то 1T
CLUNET_TIMER_REG_OCR = now + CLUNET_1_T;
else CLUNET_TIMER_REG_OCR = now + CLUNET_0_T;
clunetSendingCurrentBit++; // Переходим к следующему биту
if (clunetSendingCurrentBit >= 8)
{
clunetSendingCurrentBit = 0;
clunetSendingCurrentByte++;
}
if (clunetSendingCurrentByte >= clunetSendingDataLength) // Данные закончились
{
clunetSendingState = CLUNET_SENDING_STATE_STOP; // Следующая фаза
}
return;
}
}
void clunet_start_send()
{
CLUNET_SEND_0;
if (clunetSendingState != CLUNET_SENDING_STATE_PREINIT) // Если не нужна пауза...
clunetSendingState = CLUNET_SENDING_STATE_INIT; // Инициализация передачи
clunetSendingCurrentByte = clunetSendingCurrentBit = 0; // Обнуляем счётчик
CLUNET_TIMER_REG_OCR = CLUNET_TIMER_REG+CLUNET_T; // Планируем таймер, обычно почему-то прерывание срабатывает сразу
CLUNET_ENABLE_TIMER_COMP; // Включаем прерывание таймера-сравнения
}
void clunet_send(unsigned char address, unsigned char prio, unsigned char command, char* data, unsigned char size)
{
if (CLUNET_OFFSET_DATA+size+1 > CLUNET_SEND_BUFFER_SIZE) return; // Не хватает буфера
CLUNET_DISABLE_TIMER_COMP;CLUNET_SEND_0; // Прерываем текущую передачу, если есть такая
// Заполняем переменные
if (clunetSendingState != CLUNET_SENDING_STATE_PREINIT)
clunetSendingState = CLUNET_SENDING_STATE_IDLE;
clunetCurrentPrio = prio;
dataToSend[CLUNET_OFFSET_SRC_ADDRESS] = CLUNET_DEVICE_ID;
dataToSend[CLUNET_OFFSET_DST_ADDRESS] = address;
dataToSend[CLUNET_OFFSET_COMMAND] = command;
dataToSend[CLUNET_OFFSET_SIZE] = size;
unsigned char i;
for (i = 0; i < size; i++)
dataToSend[CLUNET_OFFSET_DATA+i] = data[i];
dataToSend[CLUNET_OFFSET_DATA+size] = check_crc((char*)dataToSend, CLUNET_OFFSET_DATA+size);
clunetSendingDataLength = CLUNET_OFFSET_DATA + size + 1;
if (
(clunetReadingState == CLUNET_READING_STATE_IDLE) // Если мы ничего не получаем в данный момент, то посылаем сразу
// || ((clunetReadingState == CLUNET_READING_STATE_DATA) && (prio > clunetReceivingPrio)) // Либо если получаем, но с более низким приоритетом
)
clunet_start_send(); // Запускаем передачу сразу
else clunetSendingState = CLUNET_SENDING_STATE_WAITING_LINE; // Иначе ждём линию
}
inline void clunet_data_received(unsigned char src_address, unsigned char dst_address, unsigned char command, char* data, unsigned char size)
{
if (on_data_received_sniff)
(*on_data_received_sniff)(src_address, dst_address, command, data, size);
if (src_address == CLUNET_DEVICE_ID) return; // Игнорируем сообщения от самого себя!
if ((dst_address != CLUNET_DEVICE_ID) &&
(dst_address != CLUNET_BROADCAST_ADDRESS)) return; // Игнорируем сообщения не для нас
if (command == CLUNET_COMMAND_REBOOT) // Просто ребут. И да, ребутнуть себя мы можем
{
cli();
set_bit(WDTCR, WDE);
while(1);
}
if ((clunetSendingState == CLUNET_SENDING_STATE_IDLE) || (clunetCurrentPrio <= CLUNET_PRIORITY_MESSAGE))
{
if (command == CLUNET_COMMAND_DISCOVERY) // Ответ на поиск устройств
{
char buf[] = CLUNET_DEVICE_NAME;
int len = 0; while(buf[len]) len++;
clunetSendingState = CLUNET_SENDING_STATE_PREINIT;
clunet_send(src_address, CLUNET_PRIORITY_MESSAGE, CLUNET_COMMAND_DISCOVERY_RESPONSE, buf, len);
}
else if (command == CLUNET_COMMAND_PING) // Ответ на пинг
{
clunetSendingState = CLUNET_SENDING_STATE_PREINIT;
clunet_send(src_address, CLUNET_PRIORITY_COMMAND, CLUNET_COMMAND_PING_REPLY, data, size);
}
}
if (on_data_received)
(*on_data_received)(src_address, dst_address, command, data, size);
if ((clunetSendingState == CLUNET_SENDING_STATE_WAITING_LINE) && !CLUNET_READING) // Если есть неотосланные данные, шлём, линия освободилась
{
clunetSendingState = CLUNET_SENDING_STATE_PREINIT;
clunet_start_send();
}
}
ISR(CLUNET_TIMER_OVF_VECTOR)
{
if (clunetTimerPeriods < 3)
clunetTimerPeriods++;
else // Слишком долго нет сигнала, сброс и отключение прерывания
{
CLUNET_SEND_0; // А вдруг мы забыли линию отжать? Хотя по идее не должно...
clunetReadingState = CLUNET_READING_STATE_IDLE;
if ((clunetSendingState == CLUNET_SENDING_STATE_IDLE) && (!CLUNET_READING))
CLUNET_DISABLE_TIMER_OVF;
if ((clunetSendingState == CLUNET_SENDING_STATE_WAITING_LINE) && (!CLUNET_READING)) // Если есть неотосланные данные, шлём, линия освободилась
clunet_start_send();
}
}
ISR(CLUNET_INT_VECTOR)
{
unsigned char time = (unsigned char)((CLUNET_TIMER_REG-clunetTimerStart) & 0xFF);
if (!CLUNET_READING) // Линию отпустило
{
CLUNET_ENABLE_TIMER_OVF;
if (time >= (CLUNET_INIT_T+CLUNET_1_T)/2) // Если кто-то долго жмёт линию, это инициализация
{
clunetReadingState = CLUNET_READING_STATE_PRIO1;
}
else switch (clunetReadingState) // А если не долго, то смотрим на этап
{
case CLUNET_READING_STATE_PRIO1: // Получение приоритета, клиенту он не нужен
if (time > (CLUNET_0_T+CLUNET_1_T)/2)
clunetReceivingPrio = 3;
else clunetReceivingPrio = 1;
clunetReadingState = CLUNET_READING_STATE_PRIO2;
break;
case CLUNET_READING_STATE_PRIO2: // Получение приоритета, клиенту он не нужен
if (time > (CLUNET_0_T+CLUNET_1_T)/2)
clunetReceivingPrio++;
clunetReadingState = CLUNET_READING_STATE_DATA;
clunetReadingCurrentByte = 0;
clunetReadingCurrentBit = 0;
dataToRead[0] = 0;
break;
case CLUNET_READING_STATE_DATA: // Чтение всех данных
if (time > (CLUNET_0_T+CLUNET_1_T)/2)
dataToRead[clunetReadingCurrentByte] |= (1 << clunetReadingCurrentBit);
clunetReadingCurrentBit++;
if (clunetReadingCurrentBit >= 8) // Переходим к следующему байту
{
clunetReadingCurrentByte++;
clunetReadingCurrentBit = 0;
if (clunetReadingCurrentByte < CLUNET_READ_BUFFER_SIZE)
dataToRead[clunetReadingCurrentByte] = 0;
else // Если буфер закончился
{
clunetReadingState = CLUNET_READING_STATE_IDLE;
return;
}
}
if ((clunetReadingCurrentByte > CLUNET_OFFSET_SIZE) && (clunetReadingCurrentByte > dataToRead[CLUNET_OFFSET_SIZE]+CLUNET_OFFSET_DATA))
{
// Получили данные полностью, ура!
clunetReadingState = CLUNET_READING_STATE_IDLE;
char crc = check_crc((char*)dataToRead,clunetReadingCurrentByte); // Проверяем CRC
if (crc == 0)
clunet_data_received(dataToRead[CLUNET_OFFSET_SRC_ADDRESS], dataToRead[CLUNET_OFFSET_DST_ADDRESS], dataToRead[CLUNET_OFFSET_COMMAND], (char*)(dataToRead+CLUNET_OFFSET_DATA), dataToRead[CLUNET_OFFSET_SIZE]);
}
break;
}
}
else
{
clunetTimerStart = CLUNET_TIMER_REG;
clunetTimerPeriods = 0;
CLUNET_ENABLE_TIMER_OVF;
}
}
void clunet_init()
{
sei();
CLUNET_SEND_INIT;
CLUNET_READ_INIT;
CLUNET_TIMER_INIT;
CLUNET_INIT_INT;
CLUNET_ENABLE_INT;
char reset_source = MCUCSR;
clunet_send(CLUNET_BROADCAST_ADDRESS, CLUNET_PRIORITY_MESSAGE, CLUNET_COMMAND_BOOT_COMPLETED, &reset_source, 1);
MCUCSR = 0;
}
int clunet_ready_to_send() // Возвращает 0, если готов к передаче, иначе приоритет текущей задачи
{
if (clunetSendingState == CLUNET_SENDING_STATE_IDLE) return 0;
return clunetCurrentPrio;
}
void clunet_set_on_data_received(void (*f)(unsigned char src_address, unsigned char dst_address, unsigned char command, char* data, unsigned char size))
{
on_data_received = f;
}
void clunet_set_on_data_received_sniff(void (*f)(unsigned char src_address, unsigned char dst_address, unsigned char command, char* data, unsigned char size))
{
on_data_received_sniff = f;
}
|
